#!/bin/bash

# 设置TensorRT路径
export TENSORRT_ROOT=/data2/xd/TensorRT-8.5.1.7.Linux.x86_64-gnu.cuda-11.8.cudnn8.6/TensorRT-8.5.1.7
export PATH="$PATH:$TENSORRT_ROOT/bin"
export LD_LIBRARY_PATH="$TENSORRT_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH"

# 设置插件路径
PLUGIN_PATH="/data2/xd/Co-DETR-TensorRT/co_detr_ros_ws/src/co_detr_ros/grid_sampler/build/libtrtgrid_sampler.so"

# 检查插件文件是否存在
if [ ! -f "$PLUGIN_PATH" ]; then
    echo "错误: 插件文件 $PLUGIN_PATH 不存在"
    exit 1
fi

echo "使用GridSample插件构建FP32 TensorRT引擎..."
echo "插件路径: $PLUGIN_PATH"

# 使用trtexec构建FP32引擎，加载GridSample插件
trtexec \
    --onnx=models/co_detr_sim.onnx \
    --saveEngine=models/co_detr_layernorm_split_fp16.plan \
    --workspace=16000 \
    --fp16 \
    --plugins="$PLUGIN_PATH" \
    --verbose

# 检查构建结果
if [ $? -eq 0 ]; then
    echo "✅ FP32 TensorRT引擎构建成功!"
    echo "引擎文件: models/co_detr_layernorm_split_fp16.plan"
else
    echo "❌ FP32 TensorRT引擎构建失败!"
fi 